下面安昂小编来讲下伺服机械手有哪些运动形式：

（1）俯仰型

这种运动型式的伺服机械手，其臂部除了具有水平反转这个活动度外,还具有臂部俯仰这一活动度,这两个活动度

与臂部弹性活动度组成一个完好的俯仰型伺服机械手。它的运动规模图形为一空心圆球，运动特征为俯仰,为便

利起见称俯仰型。通常也将只具有臂部俯仰而无臂部反转活动度的伺服机械手称为俯仰型,因为其结构与俯仰型

接近。

俯仰型伺服机械手与反转型比较,在占有相同巨细空间的情况下,可扩展工作规模,能将臂部伸向地上完结从地上

提取工件的任务。其不足之处是运动直观性差，结构较杂乱，臂部有两个反转运动,它们引起的臂部的端部方位

差错会跟着臂部伸长而扩大。

（2）直移型

这种伺服机械手，其臂部只具有沿三个直角坐标作直线移动的活动度,也就是说，臂部仅仅作弹性升降和平移等

运动。它的运动规模的图形可以一条直线一个矩形平面或一个长方体。

这种运动形式的伺服机械手特点是：结构简略,运动直观性强,便于完结必定的精度要求,但其占有的空间方位大

相应的工作规模较小。

（3）屈伸型

这种运动型式的伺服机械手,臂部有大臂和小臂两部分,除了大臂具有水平反转和俯仰活动度外,小臂相对大臂还

有一俯仰运动。从形状上看,小臂相对大臂作屈伸运动,根据此特征称之为屈伸型,它的运动规模图形为球体。

它具有与人体上肢更相似的结构,能够在以臂部大伸展长度为半径的球体规模内提取工件,灵活性很大。与其它

类型比较，屈伸型伺服机械师的特点是：占有空间小,工作规模大,并且能够绕过障碍物提取工件。但其运动

直观性更差,臂部前端方位是由几个转角断定的,因而要到达较高的方位精度时,需求较杂乱的规划与制作。

（4）反转型

这种运动形式的伺服机械手,其臂部均具有水平反转这个活动度，此活动度与臂部的弹性和升降两个活动度组合

成一个完好的反转型伺服机械手。它的运动规模图形视其活动度的不同可所以一圆弧曲线、一扇形平面、一圆柱

面和一空心圆柱体规模。其特征概括为圆,特征运动为反转,因而为便利起见称之为反转型。

反转型与直移型伺服机械手比较,坚持了运动直观性较强的长处,同时所占空间更小,结构更紧凑,工作规模更广是

现在使用较多的一种型式。但是,这类伺服机械手受升降结构约束一般不能提取地上上的工件。

以上就是伺服机械手有哪些运动形式，希望帮助到大家。